18 Nisan 1999 seçimlerinde MHP’den aday olup 8.500 oy alarak, yüzde 51 oy oranıyla Beypazarı Belediye Başkanı olmuştur. Tarihî Beypazarı konaklarının restorasyonu ve binlerce yıllık Beypazarı tarihini koruma çalışmalarıyla “2001 Yılının En İyi Yerel Yöneticisi”, Türk Dil Kurumu tarafından Türkçenin korunması nedeniyle verilen onur ödülü, doğa savaşçılarının “Çevre Ödülü” gibi ödüller almış, 24 Eylül 2004 tarihinde TÜSİAV tarafından “Yılın Belediye Başkanı” seçilmiştir.
Yavaş, 18 Nisan 2004 tarihinde yapılan seçimlerde yüzde 55 oy oranı ve 11 bin oy ile yeniden Beypazarı Belediye Başkanı seçilmiştir.
Mansur Yavaş, iki dönem Beypazarı Belediye Başkanı olarak görev yaptıktan sonra 29 Mart 2009 tarihinde yapılan yerel seçimlerde MHP’den Ankara Büyükşehir Belediye Başkanlığı için aday olmuş, ancak yüzde 27 oy alarak rakipleri İbrahim Melih Gökçek ve Murat Karayalçın’ın ardından seçimi üçüncü sırada tamamlamıştır.
2014 yerel seçimlerinde partisi MHP tarafından tekrar aday gösterilmemesi nedeniyle CHP’ye katılması gündeme gelmiş ve 21 Aralık 2013 tarihinde Cumhuriyet Halk Partisi Merkez Yönetim Kurulu kararıyla Cumhuriyet Halk Partisi üyeliğine kabul edilmiştir. Yavaş daha sonra, CHP Parti Meclisi tarafından 2014 Türkiye yerel seçimleri’nde Ankara Büyükşehir Belediye Başkan Adayı ilan edilmiş ve 30 Mart 2014 tarihinde yapılan seçimlerde Ankara’daki oyların yüzde 43,8’ini almayı başarmış, fakat seçimi 32.187 oy farkla kaybetmiştir.
17 Nisan 2016 tarihinde CHP üyeliğinden istifa eden Mansur Yavaş, 18 Aralık 2018 tarihinde yapılan CHP Parti Meclisi toplantısında, 2019 Türkiye yerel seçimleri’nde CHP’nin Ankara Büyükşehir Belediye Başkan adayı olarak belirlenmiştir. 31 Mart 2019’da gerçekleştirilen yerel seçimlerde, Ankara’da oyların yüzde 50,93’ünü almış ve seçim sonuçlarına itiraz sürecinin tamamlanması sonrasında 8 Nisan 2019 tarihinde YSK’dan mazbatasını alarak Ankara Büyükşehir Belediye Başkanlığı görevine başlamıştır. Kendi döneminde çoğunlukla dar gelirli ailelere yönelik sosyal yardımlaşma projeleri ön plana çıkmaktadır.